现象
相机对着亮面件，点云上要么是大片空洞，要么冒出根本不存在的凸起或凹坑。换角度能救回一部分，但换个工件又不行。料箱里几个零件挨在一起时，情况更糟。
物理原因
结构光的工作前提是：投上去的图案会漫反射回相机。镜面不满足这个前提。
互反射的危害比空洞更大：空洞是缺数据，虚假表面是错数据，而下游无从分辨。料箱里零件越密，这类表面越多。
现有方案怎么绕
- 多曝光 HDR 融合：对不同反射率分别曝光再合成。有效，但拍摄时间成倍增加，且在反射率交界处容易出错
- 喷显像剂：把镜面变成漫反射面。最有效，但检测后要清洗，对文物、食品、已装配件不适用
- 偏振滤波：抑制部分镜面分量，对强镜面效果有限
- 改变角度多次拍摄：增加节拍时间，且无法解决互反射
这不是我们的一家之言。结构光扫描仪厂商在自己的故障排查文档里也是这样描述的：抛光金属一类的反光表面会让光偏折，造成眩光与数据缺失，建议的做法是喷一层临时哑光涂层把反射漫化（原文 “Reflective surfaces, like a polished metal or jewelry, deflect light, causing glare and data gaps”，出处）。值得注意的是，这类喷剂是作为配件在售的。它不是极端情况下的补救，而是常态工序的一部分。
我们为什么不受这个限制
LUC-VISION™ 不看"图案的形变"，看的是回波与本振光的频率差。FMCW 相干测量只要有足够的回波光子返回就能定距，不要求这些光子来自漫反射。镜面返回的光同样携带正确的频率信息。
互反射的问题也随之减轻：经过两次反射的光程更长，对应的频率差不同，在相干解算中与直达回波天然可分。
实测
我们扫过高光白色车漆（镜面反射的极端情况）和反光青铜器（金属与氧化层混合反射率）。原始数据可以直接在浏览器里旋转查看。
