亮面金属件拍出来全是洞

现象

相机对着亮面件，点云上要么是大片空洞，要么冒出根本不存在的凸起或凹坑。换角度能救回一部分，但换个工件又不行。料箱里几个零件挨在一起时，情况更糟。

物理原因

结构光的工作前提是：投上去的图案会漫反射回相机。镜面不漫反射——它按入射角等于反射角把图案送到别处，相机什么也收不到，于是成空洞。

更麻烦的是互反射：零件 A 把图案反射到零件 B 上，相机看到 B 上有图案，就按三角关系算出一个深度——这个深度对应的表面并不存在。料箱里零件越密，虚假表面越多。

现有方案怎么绕

• 多曝光 HDR 融合——对不同反射率分别曝光再合成。有效，但拍摄时间成倍增加，且在反射率交界处容易出错
• 喷显像剂——把镜面变成漫反射面。最有效，但检测后要清洗，对文物、食品、已装配件不适用
• 偏振滤波——抑制部分镜面分量，对强镜面效果有限
• 改变角度多次拍摄——增加节拍时间，且无法解决互反射

我们为什么不受这个限制

LUC-VISION™ 不看"图案的形变"，看的是回波与本振光的频率差。FMCW 相干测量只要有足够的回波光子返回就能定距，不要求这些光子来自漫反射。镜面返回的光同样携带正确的频率信息。

互反射的问题也随之减轻：经过两次反射的光程更长，对应的频率差不同，在相干解算中与直达回波天然可分。

实测

我们扫过高光白色车漆（镜面反射的极端情况）和反光青铜器（金属与氧化层混合反射率）。原始数据可以直接在浏览器里旋转查看。