现象
同一套参数，浅色件测得很好，换成黑色件点云就稀稀拉拉、噪声明显。加大曝光能改善，但浅色件随即过曝——同一料箱里深浅混装时尤其难办。
物理原因
哑黑表面的反射率可以低到百分之几，回波强度比浅色件低一到两个数量级。基于强度的方案（结构光、飞行时间）必须从这点微弱信号里提取特征，信噪比迅速恶化。
同时，深色材料常常伴随较强的次表面散射——光进入材料内部散射后再返回，返回位置与入射位置不重合，深度判定因此模糊。
现有方案怎么绕
- 加大激光功率——受人眼安全等级限制，且引出下面"多机与人机共处"那一类新问题
- 延长曝光——节拍变慢，且与浅色件冲突
- 分区多次拍摄——混装料箱里难以事先分区
我们为什么不受这个限制
相干探测的信噪比不直接取决于回波的绝对强度。回波与本振光混频后，信号幅度正比于两者振幅之积——本振光的功率由我们自己决定，因而微弱回波可以被有效放大。这是相干接收在通信与雷达领域被长期采用的同一个理由。
实际效果是：深色与浅色件可以在同一组参数下一起采集，不需要分区或多次曝光。
实测
毛绒玩具的扫描件里既有高饱和染色区也有硬结构，可以看到两者在同一次采集中的表现。
