技术规格
性能指标
| 每点数据 | [X, Y, Z, V]：位置与径向速度 |
| 速度获取 | 多普勒直接测量，无需多帧估算 |
| 探测距离 | 最远 200 米 |
每个点自带速度
飞行时间激光雷达测的是距离。速度要靠比较相邻帧的位置变化推算，目标远、点稀、遮挡频繁时，这个推算就不稳。
FMCW 用的是另一套原理：发射频率随时间线性变化的连续激光，回波与本振光混频后的差频，同时编码了距离与多普勒频移。距离和径向速度在同一次测量中得到，输出 [X, Y, Z, V]。
径向速度的边界
多普勒测的是视线方向的速度分量。横向穿行的目标径向分量很小，这类运动仍需帧间信息辅助，这一点值得说清楚。径向速度真正的价值在纵向动态：接近率、前车减速、静止与缓行的区分。这恰好是碰撞时间估计最需要的量。
相干探测的第二重价值
相干接收只对与本振光频率匹配的回波响应。阳光直射、对向车灯、其他车辆的激光雷达都不进入混频路径。抗干扰来自体制本身，而非后端滤波。随着装车量上升，互扰正从边缘问题变成常态问题。
核心指标
- 每点数据：[X, Y, Z, V]，V 为径向速度
- 速度获取：多普勒直接测量，无需多帧估算
- 探测距离：最远 200 米
- 抗干扰：相干体制，不受阳光与他机串扰影响
应用方向
辅助驾驶与自动驾驶：接近率单帧可得，静止障碍物与缓行车辆的区分不依赖点数。
低空与无人机：GPS 受限环境中，相对速度直接测得，为轨迹预测提供逐点输入。