高光车漆表面凹陷的点云采集

难在哪里

白色高光车漆是镜面反射的典型代表。结构光投上去的图案不会漫反射回相机，而是按镜面规律反射到别处。漆面高光区域则直接让相机过曝。车身覆盖件的检测因此长期依赖人工目视加手摸，或者需要先喷显像剂。喷显像剂意味着检测后还要清洗。

凹陷检测更麻烦：它要求的不是绝对尺寸，而是曲面连续性的细微中断。这需要整片区域的稠密深度数据，而不是几个采样点。

实测

这是一次完整的车身侧板采集，包含门板、轮拱与后视镜区域。原始 786,432 点，其中约 11% 是深度相机的无效像素（无回波）。滤除无效像素并剔除统计离群点后，保留约 67 万点。

门板中部的凹陷在点云中清晰可辨：不是靠标注，而是曲面本身的连续性中断。