待遇面议。
我们在开发面向真实物理世界的机器人操作系统。现有的感知系统能输出目标物体的空间位置和姿态。下一步要构建从目标 6D 位姿输入，到机械臂自动抓取、避障、搬运和放置的完整操作链路（Manipulation Pipeline）。
你负责其中机械臂运动规划和抓取的核心算法。机器人要根据上游给出的目标位姿，在有料框、工作台和其他障碍物的真实环境里，安全、稳定、高成功率地完成抓取和放置。
岗位职责
- 开发机械臂抓取和操作算法，设计并实现完整流程：目标位姿输入 → 抓取位姿计算 → 运动规划 → 碰撞检测 → 抓取 → 搬运 → 放置 → 安全撤离。
- 把上游视觉或 3D 传感器输出的目标 6D 位姿（位置 + 姿态）转换到机器人 Base 或 TCP 坐标系，计算抓取位姿。
- 基于 ROS2 和 MoveIt2 搭建机械臂运动规划系统。
- 负责复杂环境下的机械臂避障规划。
- 让机械臂安全、稳定地进入和退出抓取区域。
- 提升抓取成功率、规划成功率、规划速度和整体任务效率。
- 和感知算法、机器人控制、机械设计、系统工程团队协作，把算法部署到真实机器人上并完成现场调试。
任职要求
- 本科及以上学历，机器人、自动化、机械电子、计算机、控制工程或相关专业。
- 3 年以上机械臂算法或相关项目经验，有机器人系统实际落地经验。
- 熟悉 ROS 或 ROS2，能独立开发和调试机器人系统模块。
- 熟悉 MoveIt 或 MoveIt2，做过实际的机械臂运动规划项目。
- 熟悉机器人运动学。
- 熟悉运动规划和碰撞检测的基本原理。
我们最看重的是：你真正理解并实践过下面这条完整链路。
TF → Grasp Pose → IK → Planning Scene → Collision Checking → Motion Planning → Grasp → Attached Object → Retreat → Place
如果你过去主要是调用机器人厂商提供的 MoveJ / MoveL 接口，较少涉及运动规划、碰撞检测和复杂环境抓取，这个岗位可能不完全适合你。
加分项
有以下任一经验：
- 完整做过机器人 Pick & Place 系统。
- Bin Picking（料框抓取）项目。
- 物流分拣机器人。
- 工业机器人视觉抓取。
- 机械臂避障规划。
- 7 自由度机械臂开发。
- MoveIt2 深度开发，包括 Attached Collision Object 和 Planning Scene 的实际开发。
- 手眼标定和视觉引导机器人。
- Cartesian Motion 或 Servo Control。
- 点云、PCL 或 3D 视觉。
- 抓取规划（Grasp Planning、Grasp Candidate Generation），以及 AnyGrasp、Contact-GraspNet、GraspNet 等抓取算法。